主要是让角色的脚部跟随地形起伏而抬起或倾斜，同时脚掌贴合地面。unity动画系统本身就提供了IK设置的API，却没有整合成为一个在Editor可以配置的工具，要自己去实现一套逻辑。
IK Position
原理是从脚部上方向下做一个Raycast，找出碰撞点，将其设为脚部的IK Goal，要注意的是必须同时把整个body的y坐标也跟着脚部的y坐标做偏移，而且是以y值最小的那一只脚做基准，否则会出现奇怪现象，比如脚伸到最直都够不到地面：
IK Rotation
IK Rotation控制脚掌贴合地面的同时，要保留脚掌绕其本地y轴原有的转角，若一味按照碰撞点的normal来设置IK角度，默认脚尖朝向正前方，则有可能导致扰乱了原动作姿势：
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参考资料
Build a Foot IK System from Scratch for Unity (C#) 出自Filmstorm
